O MPB4, um dos grupos vocais masculinos mais duradouros da música brasileira, iniciou sua carreira no Rio de Janeiro em 1962.

Inicialmente como um trio, passou a atuar como Quarteto do CPC (Centro Popular de Cultura da Universidade Federal Fluminense - filiado ao CPC da UNE) em 1963, com a seguinte formação: Ruy (1ª voz), Magro (2ª voz e direção musical), Aquiles (3ª voz) e Miltinho (4ª voz).

Em 1964, com a extinção dos CPCs, Magro e Miltinho, na época estudantes de Engenharia, batizaram o conjunto como MPB-4, o que provocou por parte de Sérgio Porto o comentário de que o nome do quarteto parecia "prefixo de trem da Central do Brasil". Por esse motivo, durante muito tempo, atribuiu-se ao jornalista a autoria do nome do grupo. Nesse mesmo ano, o grupo realizou sua primeira apresentação profissional, na Boate Petit Paris, em Niterói.

No ano seguinte Ruy, Magro, Aquiles e Miltinho, ainda estudantes, viajaram de férias para São Paulo onde conheceram, na Boate “Ela, Cravo & Canela”, Chico Buarque, as integrantes do Quarteto em Cy e Chico de Assis, que os apresentou a Manoel Carlos. O produtor do "Fino da Bossa", nessa oportunidade, convidou o grupo para apresentar-se no programa da TV Record, ao lado do Quarteto em Cy.

Em 1966, o MPB4 participou do II Festival da Música Popular Brasileira (TV Record), classificando em 4º lugar a música "Canção de não cantar", de Sérgio Bittencourt.

Um ano depois, no III Festival da Música Popular Brasileira (TV Record), interpretaram as canções "Gabriela" (Maranhão) e "Roda-viva" (Chico Buarque), essa última com o autor. Ambas foram classificadas, respectivamente, em 6º e 3º lugares, com arranjos vocais de Magro. Também em 1967, classificaram as canções "O sim pelo não" (Alcivando Luz e Carlos Coqueijo) e "Cantiga" (Dori Caymmi e Nélson Motta) em 6º e 9º lugares, respectivamente, no II Festival Internacional da Canção (TV Globo).

Nas décadas de 70, 80 e 90 seguiram gravando compositores brasileiros e lançando LPs com frequência.

Em 2004, com a saída de Ruy Faria, Dalmo Medeiros passou a integrar o MPB4.

Em 2006, foi lançado o DVD "MPB4 40 Anos", com a participação de Chico Buarque, Milton Nascimento, Cauby Peixoto, Roberta Sá, entre outros artistas.

Em 2008, o grupo gravou, junto com Toquinho, o CD ao vivo “Toquinho e MPB4 - 40 anos de música” lançado também em DVD pela Biscoito Fino.

Em 2012, lançou o CD de boleros "Contigo aprendi", contendo versões para o português assinadas por Caetano Veloso, Abel Silva, Celso Viáfora, Paulo César Pinheiro, Vitor Ramil e outros. O disco contou com a participação de Toninho Horta, Quarteto Maogani, Trio Madeira Brasil e Duofel. Nesse mesmo ano, o grupo apresentou-se no projeto “MPB Búzios 2012”. No dia 8 de agosto de 2012, faleceu um de seus integrantes, Magro Waghabi, também responsável pelos arranjos vocais do grupo. Alguns dias depois, Miltinho, Aquiles e Dalmo homenagearam o amigo no primeiro show sem a presença dele, realizado no Espaço Cultural Eletrobras Furnas (RJ).

Ao lado de Miltinho, Aquiles e Dalmo, em 2013 o cantor e tecladista Paulo Malaguti passou a integrar a nova formação do grupo, inaugurada em show de lançamento do CD “Contigo aprendi”, no Teatro Rival (RJ). Nesse mesmo ano, foi indicado ao Prêmio da Música Brasileira, na categoria Melhor Grupo MPB, pelo CD “Contigo aprendi”.